三维视觉识别与模型构建

三维视觉模块对钢结构构件进行扫描，获取其表面轮廓及空间位置信息，生成高精度点云数据。系统通过特征提取与姿态识别算法判断构件形状、尺寸及喷涂区域，为后续路径规划提供准确模型基础。

自动路径规划

基于识别到的三维模型，系统调用喷涂路径规划算法，自动生成最佳喷涂轨迹，包括喷涂顺序、机械臂姿态调整、喷枪距离控制及喷涂覆盖范围。规划时综合考虑构件几何复杂度、喷幅宽度及安全距离，确保喷涂均匀性与作业安全。

精准喷涂执行

机械臂依据规划路径运行，喷涂控制系统实时调节喷枪喷量、喷幅、压力及开闭时间，使涂料在不同曲面和结构转角处均匀附着。喷涂动作与机械臂运动由控制系统实现高速同步，保证喷涂质量稳定。

自动涂料输送与动态监控

涂料输送系统持续提供稳定的涂料流量，同时实时监测涂料压力及余量，并根据喷涂需求自动调整供料状态，确保喷涂过程连续、高效、可靠。

多级安全控制与作业监测

系统集成碰撞检测、区域限位、急停保护及环境监测等安全机制。当发生超程、障碍物侵入或压力异常等情况时，系统可自动调整运行或立即停机，全面保障设备与人员安全。